Problem althold, attitude hold, heading hold

ArduCopter Traditional Helicopter
101

hallo Felix,

jo, der externe kompass im GPS ist jetzt kalibriert und zeigt richtig an.

Die TS-Verdrehung braucht man, damit die anlenkung "rechtwinkelig " ist. ist beim zweiblatt kein Thema.
in meinem Rotor - Bericht habe ich das ganz gut verständlich dargestellt. das quer (90 Grad) zum Heli (längsachse) stehende Rotorblatt darf bei “roll” keine Bewegung machen. falls doch, kann die TS elektronisch so hingedreht werden, das es so ist. bei vielen dreiblatt ist das so, ab vierblatt geht es nicht ohne.

H_sv_man habe ich immer noch nicht verstanden. ich kann col_min und -max normal in den paras einstellen, bleibt so und funktioniert auch.
Col_mid kann ich in den paras zwar verändern, die TS ändert sich aber nicht. Wenn ich das über H_SV_MAN (mid=3) mache, geht die Veränderung zwar. aber wenn ich H_SV wieder wegschalte, geht sie in die alte Position zurück.
Es kommt aber so hin, dass ich sie nicht großartig verstellen muss. wäre nur praktisch, die zwei TS schnell aufeinander (fein)abzustimmen zu können.

Die TS werden auch nicht mehr “schief” runtgergezogen, war wohl was anderes.
Ebenso die eigenartigen reaktionen. wenn man AHRS position nicht richtig einstellt …

Die P-werte können nun sicher wieder etwas höher, wobei roll hier ziemlich empfindlich ist.

Aber insgesamt nach den letzten Versuchen sieht es schon sehr gut aus.

Viele grüße Holger

102

Hallo Holger,

super, dass Dein Kompass jetzt auch funktioniert.

Ah, alles klar. Das meintest Du. Hast Du das denn in der Software so eingestellt, dass es jetzt genau passt? Denke das kann das Tuning schon erheblich beeinflussen. Auch wenn sich die fälschlich eingesteuerten Momente durch den jeweils anderen Rotor theoretisch ausgleichen sollten.

H_sv_man ist einfach ein manueller Modus, damit Du min mid und max richtig einstellen kannst. Geh mal einfach ins Menü „Heli Setup“ Das kann man am besten von da aus machen. Wenn Du den Heli gerade eingeschaltet hast, ist die Lageregelung aktiv. Das heißt, wenn Du den Heli bewegst, bewegt sich die TS. Demzufolge kannst Du das TS-Setup gar nicht präzise durchführen. Deshalb klickst Du auf das Feld „Manual“ (das ändert den Wert von H_SV_MAN) und JETZT kannst Du das Setup machen.

Es geht hier aber nicht um Endanschläge!!! Es geht darum, dass Dein Controller die maximale und minimale Pitch-Einstellung lernt. Also unbedingt mit Pitchlehre machen. Sonst wird das nichts. Bei mir habe ich ±12° eingelernt. Für Deinen Heli wäre das vielleicht ein bisschen extrem. Du weißt ja sicher am besten, was Dein Heli da braucht.

Genau das soll sie doch auch. Der Controller muss hier nur lernen, wo EXAKT 0° sind. Also im Heli-Setup auf „Manual“ stellen, dann „Zero“ klicken (damit die TS auf die eingelernte Mittelposition springt), dann den Wert so verändern, bis die Pitchlehre exakt 0° zeigt. Kurz warten (damit die Werte gespeichert werden). Rebooten. Zur Sicherheit nochmal überprüfen. Fertig.

Die Mittelposition ist wichtig, damit das auch mit dem Umschalten von manuellen in automatsche Flugmodi und zurück gut klappt.

Schaue mir gleich noch Deine neuen Logs an. Schreib mir mal, was Du geändert hast oder worauf ich achten soll.

Viele Grüße

Felix

103

Deine D-Werte sind ein bisschen hoch (ja, auch wenn die Zahl sehr klein aussieht). Falls es sich ein bisschen so anfühlt wie fliegen unter Wasser oder im Honig und irgendwie komisch verzögert erscheint, nimm den Wert mal ein bisschen runter.

104

Hallo Felix,
war heute wieder unterwegs und habe Dir schon die logfiles geschickt.

Noch mal zur Anzeige von MP auf meinem PC: ich kann den kleinen Balken oben anfassen, aber nicht verschieben. die anderen links davon kann ich verschieben.
Mein PC ist noch Win 7.
auf meinem Laptop ist win10, da ist der Fehler nicht. Auch wiederholtes downloaden von älteren MP-Versionen = keine Ä’nderung. liegt ggf. an Win 7? war aber zu Anfang nicht da, erst seit kurzem.

Heute wieder geflogen. Ich glaube, mit dem Kompass stimmt doch etwas nicht. es gibt keine Fehlermeldungen, und im Kompass-menue sind die Ziffern auch grün. Aber im Vergleich mit der Landkarte und auch einem externen Kompass zeigt er nicht immer die richtige Richtung, mal genau, aber manchmal Abweichung bis 20 Grad.
Das war beim letzten mal nicht so.

Möglicherwise ist das die Ursache für folgende Erscheinung?:

manchmal wenn ich von acro auf Poshold schalte, driftet er erst einige Meter und fängt sich dann. Er hält dann zwar die Position, aber bei etwas Wind muss er diese mit deutlichen Ausschlägen korrigieren, einmal muste ich wegen des “Aufschaukelns” abbrechen.
Gefühlt müsste er viel spontaner, früher mit der Korrektur beginnen.
GPS -anzeige ist immer positiv.

Sollte der Kompass nicht die Ursache sein:
kann man das Steuerrverhalten irgendwo ändern?
Oder, was auch gut ginge: ihm statt einer möglichst geneuen Positionshaltung einen “Kreis” (vielleicht 50 - 100cm) geben, in welchem er seine position als “gefunden” annimmt? dann wären die Korrekturbewegungen nicht so hektisch. Sie sollten ja ungefähr so sein, als wenn ich ihn von hand halte.

Wenn doch der Kompass die Ursache ist: was tun?
kann er möglicherweise von den Metallteilen gestört sein?
leider kann ich ihn ja nicht wei beim Copter nach oben rausragen lassen oder beim normalen Heli hinten auf dem Heckrohr.
Er hat jetzt von der vorderen Rotorwelle, den Servos usw. einen Abstand von 20cm.
Vom Motor dahinter (gleiche höhe / Ebene) 30 cm.
nach hinten sind es 85 cm.
Ich könnte ihn etwas höher setzen, aber irgendwann kommt natürlich die Rotorebne, ca. 15 cm gingen wohl.

Fall ich noch mal kalibrieren soll (letztes mal mit “relaxed”), welche Bewegungen muss ich machen?
beim letzten kalibrieren hatte er die “Störsachen” natürlich auch um sich rum.

Aber sonst bei Acro fliegt er gut, wie vorher gewohnt.

Gerade aktuell hat mich mein Kumpel angerufen. Er hatte bei seinem Heli bei POShold die gleichen Effekte wie ich oben beschrieben. bei ihm ist der Kompass auch relativ nahe an Rotorwelle und antrieb.
Bei seinem anderen Heli hat er das Problem nicht, da ist der Kompass ganz hinten auf dem Heckrohr.

Viele Grüße Holger

105

Hallo Holger,

dass Du den Balken anfassen aber nicht verschieben kannst, ist mehr als merkwürdig. An Windows 7 sollte das aber nicht liegen. Du könntest versuchen, MP komplett zu deinstallieren (z.B. mit Revo Uninstaller oder einem anderen Tool Deiner Wahl). Windows lässt da manchmal noch Konfigurationsfiles übrig, die dann nach den neu installieren wieder genutzt werden. Wenn da irgendwas kaputt ist, bleibt es auch nach einer (normalen) Neuinstallation kaputt.

Ja, sowas hatte ich vermutet. 20 Grad ist für so eine Flugsteuerung sehr sehr viel und kann ggf. beim Anfliegen von Wegpunkten zu irgendwelchen seltsamen Effekten wie Abwärtsspiralen führen, die Deinen Heli im schlimmsten Fall sehr unsanft am Boden ankommen lassen.

Was mir ein bisschen Sorge macht, ist die Nähe zum Motor. Da fließen ja sehr große Ströme, die Dein Magnetfeld extrem verändern. Kannst Du den Kompass nicht irgendwo anders hin bauen? Ganz vorne? Ganz hinten? Die Kabel lassen sich ohne Probleme verlängern. Das Signal ist digital (I2C-Bus).

Zweiter Punkt: Das Kalibrieren ist natürlich auch ganz wichtig. Du musst den Heli dabei langsam und am besten mehrfach vollständig um alle Achsen drehen. Es gibt aber viele Videos im Netz, die das schön zeigen.

Kalibrieren mit “relaxed“ ist natürlich auch schon naja… eher ungut. Eigentlich sagt das schon, dass irgendwas nicht so richtig passt.

Das kann schon auch mit dem Kompass zu tun haben. Sicher aber auch mit dem Tuning. Ich schlage daher vor: erstmal das Kompassproblem lösen, dann sauber tunen, bis der Heli präzise und knackig reagiert und dann erst irgendwelche automatischen Flugmodi angehen. Vorher macht das einfach keinen Sinn. Die PSC_Werte würde ich erstmal wieder auf default stellen, falls das nicht schon der Fall ist.

Weißt Du, dass man die Tuningparameter (und einiges andere auch) über einen Schieberegler oder Poti auf Kanal 6 live anpassen kann? Das ist sehr nützlich. Dann kannst Du fliegen und ausprobieren, wie weit Du die Werte hochsetzen kannst, ohne in Oszillationen zu kommen.

Viele Grüße

Felix

106

Hallo Felix,
dann werde ich das mit dem Kompass mal sehen, wo ich ihn hinkriege.

das mit kanal 6 kenne ich, schon dauernd benutzt.

In der Tuninganleitung steht ja, dass man mit den VFF - Werten anfangen soll, geht ja auch über den schieber. die sind im extended aber ja nicht zu sehen. werden die automatisch gespeichert?
den PSC_ hatte ich schon leicht wieder angehoben, scheint zu gehen.

Einen merkwürdigen Effekt hatte ich auch noch:
ich habe ihn in POShold einige Minuten auf der Stelle stehen lassen, ging gut. plötzlich fing er von allein an, um die Rollachse zu schwingen. Allerdings ist er um die Rollachse immer schon sehr empfindlich.

Was ist mit der Idee (auch wenn alles richtig läuft) die Empfindlichkeit / Positionshaltung vom GPS etwas zu reduzieren?

MP Installation schaue ich auch mal.

danke und Gruß

Holger

107

hallo Felix,
ich bin der Verzweiflung mal wieder nahe.

habe gestern die Position vom GPS nach vorn verlegt und neu kalibriert, ging sogar im “default”.

Die Richtung schien er auch genau anzuzeigen.
Aber das GPS zeigte nicht genau. die Position bei mir im Garten schwankte / kreiste bei Stillstand immer um mehrere Meter. Dabei zog er diesen lila strich hinter sich her. GPS / 3D okay, keine Fhelermeldungen

Also heute fliegen gegangen. wieder das gleiche: bei poshold sehr schwammig und zunächst mit Verzögerung.
Die Kompassrichtung hatte auch wieder Abweichung auf der Karte, geschätzt 10 grad. auch wieder am Boden schwanken / kreisen um die Position, wieder keine Fehlermeldung.

Wieder zu hause, das GPS wieder zurück zwischen vorderer TS und Motor, aber höher als der.
Neu kalibriert, ging auch wieder im default.
Aber wieder das gleiche. Die richtung scheint er richtig anzuzeigen. (mal davon ausgehend, dass der Richtungsstrich auf der karte, wenn senkrecht, genau nord / süd ist.)
Hier habe ich wieder eine Abweichung von einem andren Kompass.
und wieder eine falsche GPS-Position, im Nachbargarten und wieder mit schwenken / kreisen.
wieder keinerlei Fehlermeldungen.

habe den MP mit revo uninstaller deinstalliert und wieder neu - aber keine Änderung mit der Spaltenbreite.

es hört nicht auf…

Viele Grüße Holger

108

Hallo Felix,
kleine Ergänzung.

habe noch mal alle params für den FC auf default gesetzt - keine Änderung.

dann noch mal zurück 3.6.11 genommen (vor kurzem kam ja 3.6.12) - auch keine Änderung.

ich konnte den kompass jedesmal problemlos auf default kompensieren. er zeigt auch in alle Richtungen offenbar richtig an, bei nord/süd - ost /west auf der karte jeweils senkrecht / waagerecht, die Gradangabe stimmt scheinbar auch überein.

Aber nach wie vor das GPS. es zeigt am Boden eine Positionsabweichung im Kreis von mehreren Metern und schwenkt dabei ständig langsam in verschiedene Richtungen.
Auch egal ob Sender an / aus oder armed / disarmed.
laut MP empfängt er 14 Satelliten.

Wenn ich arme, zeigt er in dem Moment die auf der karte befindliche position an (mit dem kleinen grünen H). er schwenkt dann aber weiter, bei erneutem armen dann die neue Position.

Alles ohne laufendem Motor. und wie immer ohne jegliche Fehlermeldungen.
Mit dem Verhalten kann er bei Poshold natürlich nichts werden.

was könnte das sein?

Viele Grüße Holger

109

Hallo Holger,

also wenn ich es richtig verstehe, ist Dein größtes Problem im Moment ein ungenaues GPS.

Als ersten Punkt müssten wir natürlich wieder Störquellen im Heli ausschließen. Hast Du irgendwelche BEC’s oder dergleichen in der Nähe? Am Besten wie gesagt die größtmögliche Entfernung zu aller Art von Elektronik einhalten. Das gilt besonders auch für Telemetriesysteme, Empfänger usw. aber auch LIDAR, BECs und ganz besonders Regler und Motor.

Punkt zwei: Du brauchst eine freie Fläche. Baume, Hauswände, steile Hänge usw. können das Signal reflektieren und zu Multipathing führen.

Punkt drei: Was hast Du für ein GPS? Hat das den m8n-Chip drin? Vielleicht hast Du einfach ein billiges Modul, das gar nicht richtig funktionieren kann.

Was zeigt die Telemetrie? Rechts unten in der Ecke vom künstlichen Horizont findest Du eine Angabe, die bei mir z.B. lautet: „GPS: 3D dgps“. Das weist darauf hin, dass ich im differential GPS-Modus bin, bei dem das normale GPS-Signal (das durchaus mal schwanken kann) noch durch eine ortsfeste Vergleichsstation in der Nähe korrigiert wird. Dadurch können atmosphärische Störungen weitestgehend herausgerechnet werden und Dein Signal wird genauer.

Wenn Du mir sagst, was bei Dir dort steht, kommen wir dem Problem vielleicht eher auf die Spur.

Viele Grüße

Felix

110

hallo Felix,
am GPS selber kanns nicht liegen, es ist das original von Holybro / Pixhawk, das bei dem PIXmini 4 mit dabei war.

es ist weitgehend frei von allen “störquellen”, und er Fehler war ja auch im Stillstand, also ohne “Starkstrom”.

War eben extra noch mal draußen im Garten, um zu schauen. Diesmal scheint alles richtig.
nach dem Einschalten ist nach ca. 30 sec. die blaue GPS-leuchte da. da sind es schon min. 9 Satelliten.
im Schirm steht zunächst “3d gps fix”. nach ca. 2 - 3 min. kommt dann " gps 3d dgps" und min. 13 Satelliten - also alles bestens.
Die Richtung, wie er steht, stimmt, und auch mit dem Vergleichs-Kompass und der Karte.
die Schwankungen waren eben auch kleiner als sonst.

Das ist aber nicht immer so. heute am tage hatte ich wieder größere Abweichungen.
Und gestern auf der Wiese auch wieder. eine Abweichung von ca. 10 Grad nach rechts, und bei genau nord/süd und ost /west waren die linien auch nicht waagerecht / senkrecht zur Karte.

GPS 3d fix wird immer sofort angezeigt. auf dgps hatte ich bislang noch nicht geachtet.

Es scheint auch so, dass er nach dem Einschalten innerhalb der ersten paar Minuten diese Schwenkung nach rechts macht und dann steht.
Ich hatte ihn gestern auf der Wiese auch nochmal neu kalibriert (was jetzt im default immer schnell geht).
gleich danach beim einschalten hatte er sofort die 10 Grad Abweichung.

Alles sehr misteriös…

Viele Grüße Holger

111

Hallo Felix,
Dir / Euch Frohe Weihnachten und nochmals vielen Dank für die bisherige Unterstützung!!

Holger

112

Hallo Holger,

vielen Dank. Ich wünsche Dir und den anderen Lesern hier im Thread ebenfalls ein frohes Weihnachtsfest!

Wie es scheint, wird Dein GPS ja mit der Zeit immer genauer. Vielleicht lohnt es sich, den Heli erstmal eine Minute oder so auf dem Feld stehen zu lassen, bevor Du fliegst. Mache ich eigentlich auch meistens so.

Was den Kompass betrifft, denke ich, dass Du vielleicht über eine bessere Kalibrierung noch mehr herausholen könntest. Vielleicht einfach langsamer und genauer um jede Achse drehen? Die Deklination manuell einstellen? Habe ich z.B. gemacht…

Viele Grüße

Felix

113

hallo Felix,
jo danke auch.

habe soeben mein kleines Weihnachtsgeschenk, die Telemetrie, erfolgreich angeschlossen, sieht hier im Keller schon mal gut aus.

Compass kann ich natürlich noch mal eine Stufe höher kalibrieren versuchen.
wo stellt man die deklkination ein?

habe gelesen, dass es “compass learn” gibt. kann das ggf. helfen?

Ansonsten erstmal Weihnachtsbraten!

Holger

114

Hallo Holger,

das klingt ja schonmal gut. Die Deklination kannst Du in MP unter „Kompass“ einstellen. Da wo Du auch die Kompasse zu oder wegschalten kannst. Dann einfach auf der Webseite die da verlinkt ist, die Deklination von Deinem Ort raussuchen. Im ersten Feld muss dann bei Dir vermutlich ne 3 stehen. Denke eine falsche Einstellung dort könnte Deine Abweichung erklären…

Was die Automatik macht, weiß ich nicht genau. Aber irgendwie vertraue ich der Sache nicht so ganz. Ist sicher besser, wenn man es manuell setzt. Dann weiß man zumindest, dass das nicht der Fehler sein kann.

Viele Grüße

Felix

115

Hallo Felix,
im Moment im Garten zeigt der compass immer gut an. werde mal sehen, wie es beim Fliegen ist.

Die Declination wäre bei mir +3 Grad und 7 Minuten. allerdings weiß ich nicht, wie ich das eintragen sollte,
wie in der Anleitung beschrieben geht das irgendwie nicht. da kann man nur “radians” eintragen, also irgendwas mit 0,0xxxx.

Viele Grüße Holger

116

Hallo Holger,

das ist ja merkwürdig. Bist Du im ganz normalen Kompass-Setup-Menü? Also unter initial setup --> mandatory hardware --> compass? Bei mir steht da degrees und minutes. Könnte aber auch an der Spracheinstellung liegen. Mein MP läuft auf englisch. Ansonsten mach mal einen Screenshot. Vielleicht kann ich das irgendwie nachstellen…

Viele Grüße

Felix

117

hallo Felix,
jetzt habe ich es gesehen, ich hatte immer nur in den parametern nachgeschaut. dann mal schauen.

Beim letzten Mal waren Kompass / GPS sehr gut. Poshold hat prima geklappt (allerdings bei schwachem Wind). und dann RTL: so eine sanfte, punktgenaue Landung habe ich lange nicht gesehen.

Also kommen wir den Ziel deutlich näher…

Viele Grüße Holger

118

Hallo Holger,

das klingt ja bestens! Glückwunsch! Und frohes neues Jahr!

Das heißt, es lag also an der Deklination? Mit dem automatischen Landen würde ich übrigens vorsichtig sein. Es kann immer zu einem GPS-Glitch kommen und wenn der Heli in dem Moment gerade auf dem Boden aufsetzt, wird er vermutlich nicht mehr zu retten sein. Mit meinem Heli nutze ich zwar auch RTL, breche dann aber immer in einer sicheren Höhe ab und lande manuell. Aber das ist natürlich jedem selbst überlassen. Es besteht eben ein gewisses Restrisiko…

Viele Grüße

Felix

119

Hallo Felix,
ob es an der deklination lag, weiß ich noch nicht, ich habe sie erst nach dem Flug per hand eingestellt.
kann man eigentlich irgendwo sehen, welche declination das GPS gerade “sieht”?

was ist GPS-Glitch? müsste nicht das Baro das (auch) regeln? oder meinst du seitliche Abweichung?

Die FW 4.0 ist jetzt ja auch stable. nach dem raufladen das gleiche wie schon zu anfang: in den extedend tunes usw. waren einige Felder grau, nicht zu benutzen, z.B. die Belegung von CH 7 - 10 mit den Funktionen, die Abstimmung ch6 usw.
das habe ich im Forum gepostet. Die Antwort: liegt am MP, da mal das Beta-update raufladen.
Gemacht - und nun geht wieder alles.

Hoffe , dass ich morgen wieder loskomme.

Viele Grüße Holger

120

Hallo Felix,
frohes neues!

war heute los - und gleich wieder ein Fehler.
beim Umschalten auf “Althold, Poshold” usw. springen die Taumelscheiben sofort nach oben bis zum eingestellten COL_MAX und sind auch nicht mehr zu regeln.
Es gibt keine Fehlermeldung, beim Umschalten am Boden (gleicher Effekt) kommt der positive, bestätigende ton = an sich modus ok.
Habe schon im 4.0 Forum gefragt, dort meinte man aber, ich soll lieber im TradHeli Forum nachfragen.
Hast Du Idee?

viele Grüße Holger