Não estou conseguindo armar os motores do drone F450 que construí, usando a pixhawk. Ligo o rádio controle com o throttle no máximo e conecto a bateria no drone. Depois desligo a bateria e ligo novamente, precionando o botão de ativação até a luz ficar constante. Nesse momento os motores apitam um som continuo e longo eu baixo o throttle até o mínimo, mas os motores não armam. Eles continuam fazendo um bip curto. Já troquei os ESC, e o problema continua. Alguém sabe como resolver isso?
Olá @JorgeNarciso
Não entendi exatamente essa questão de throttle no máximo, poderia explicar melhor? Você pode deixar o throttle no mínimo no seu controle até a hora de armar.
Por acaso você está tentando fazer uma calibração dos ESCs ou armar o drone?
O beep curto dos ESCs num intervalo de dois segundos aproximadamente indicam que ele não tem sinal de PWM.
Poderia passar mais detalhes do seu setup? Como versão da ardupilot utilizada e modelo dos ESCs? Também seria possível mudarmos o idioma para inglês para continuarmos o post? Eu consigo te ajudar até um ponto aqui, mas não conheço muito mais de duas pessoas assíduas aqui no fórum que falam português. Se precisar, posso te ajudar com isso.
Não entendi essa questão de aceleração no máximo, poderia explicar melhor? Você pode deixar o acelerador no mínimo no seu controle até a hora de armar.
R.: Me disseram que para armar os motores era preciso deixar o throttle no máximo. É bom saber que não precisa.
Por acaso você está tentando fazer uma calibração dos ESCs ou armar o drone?
R.: Só quero armar os motores. Eu estava conseguindo armar na semana passada. Depois que atualizei o firmware para a versão 4.2.1, não consigo mais.
Poderia passar mais detalhes de sua configuração? Como versão da ardupilot utilizada e modelo dos ESCs?
R.: Estou usando a versão 1.3.77 do ardupilot e os ESC são da Hobbywing Skywalker de 30A.
No output do rádio controle estou usando o PPM e não PWM.
Quando desconecto os ESC da FC Pixhawk e conecto no testador digital (readytosky) de servo/ESC. Os motores armam e funcionam direitinho, mas quando reconecto na controladora eles não armam e os ESC/motores ficam apitando um som curto e com intervalos de mais ou menos 2 segundos. Será que preciso fazer alguma configuração na pixhawk?
Olá Jorge,
Não precisa mesmo. O que você descreveu parece o procedimento de calibração dos ESCs, que deve ser feita, mas fazer somente uma vez enquanto você faz a calibração inicial do drone.
Você tem um rádio de telemetria aí pra conectar o drone ao Mission Planner? Você poderia verificar por meio disso na Aba “Mensagens” qual o erro que está sendo reportado para verificarmos o que precisa ser feito. Talvez olhando diretamente pela USB no Mission Planner, antes mesmo de tentar armar, já nos dê alguma pista sobre o problema.
Essa versão 1.3.77 refere-se à versão do Mission Planner. Você já disse ali que é a versão Copter 4.2.1. Tome cuidado com a calibração desses ESCs, eu já tive um desses uma vez e tive muita dificuldade pra calibrar ele, pois ele tem algumas opções avançadas de configuração que também são acessadas semelhante à calibração do ESC. Sobre o rádio, ok.
Isso indica que os ESCs não estão recebendo PWM da controladora. Você tem o botãozinho da Ardupilot? Eles só irão bipar quando você apertar o botão. Isso é um dispositivo de segurança para evitar acidentes, a controladora só libera a saída quando você aperta o botão.
Ademais, tenha total certeza que você realizou todos os procedimentos de calibração da controladora e do ESC. Antes do primeiro voo, você deve configurar os parâmetros básicos de controle, voar em stabilize e configurar o notch filter. Se estiver voando seguro após isso, deve-se realizar um autotune para tunar o controle do drone.
Siga todas as instruções dessa sub-seção da documentação: First Flight with Copter — Copter documentation
Gostaria de te agradecer pela ajuda que está me dando.
Ainda não consegui descobrir o problema, mas já sei que tem a ver com a configuração da pixhawk e/ou dos ESC.
Você tem uma rádio de telemetria aí para conectar o drone ao Planejador de Missões? Você poderia verificar por meio disso na Aba “Mensagens” qual o erro que está sendo reportado para verificar o que precisa ser feito. Talvez olhando diretamente pela USB no Mission Planner, antes mesmo de tentar armar, já nos dê alguma pista sobre o problema.
R.: Veja o que aparece na aba mensagem, quando conecto a controladora pixhawk ao mission planner:
04/07/2022 20:04:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 20:04:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 20:03:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 20:03:39 : RCInput: decoding PPM(1)
04/07/2022 20:03:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 20:02:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 20:02:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 20:01:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 20:01:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 20:00:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 20:00:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:59:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:59:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:58:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:58:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:57:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:57:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:56:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:56:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:55:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:55:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:54:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:54:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:53:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:53:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:52:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:52:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:51:42 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:51:19 : u-blox 1 HW: 00080000 SW: EXT CORE 3.01 (d189ff)
04/07/2022 19:51:17 : GPS: u-blox 1 saving config
04/07/2022 19:51:12 : PreArm: Fence enabled, need position estimate
04/07/2022 19:51:08 : Frame: QUAD/X
04/07/2022 19:51:08 : IMU0: fast sampling enabled 8.0kHz/1.0kHz
04/07/2022 19:51:08 : RCOut: PWM:1-14
04/07/2022 19:51:08 : Pixhawk1 00490033 34385111 32353533
04/07/2022 19:51:08 : ChibiOS: 93e6e03d
04/07/2022 19:51:08 : ArduCopter V4.2.1 (c8b6b674)
04/07/2022 19:51:08 : Frame: QUAD/X
04/07/2022 19:51:08 : IMU0: fast sampling enabled 8.0kHz/1.0kHz
04/07/2022 19:51:08 : RCOut: PWM:1-14
04/07/2022 19:51:08 : Pixhawk1 00490033 34385111 32353533
04/07/2022 19:51:08 : ChibiOS: 93e6e03d
04/07/2022 19:51:08 : ArduCopter V4.2.1 (c8b6b674)
04/07/2022 19:51:07 : Frame: QUAD/X
04/07/2022 19:51:07 : IMU0: fast sampling enabled 8.0kHz/1.0kHz
04/07/2022 19:51:07 : RCOut: PWM:1-14
04/07/2022 19:51:07 : Pixhawk1 00490033 34385111 32353533
04/07/2022 19:51:07 : ChibiOS: 93e6e03d
04/07/2022 19:51:07 : ArduCopter V4.2.1 (c8b6b674)
Boa noite Jorge
Desculpa a demora em responder. Quando for responder, clique em Reply do meu último comentário que eu sou notificado no e-mail.
Esse problema é relacionado a GPS. Você tem um GPS embarcado no seu drone? Caso possua, olhe no canto inferior esquerdo do mapa do Mission Planner o hdop (métrica de precisão) e os Sats (satélites) que seu GPS está vendo, talvez você tenha algum problema relacionado a configuração do seu GPS. Lembre-se de que você precisa estar em uma área aberta pra ter sinal de GPS. Caso você não possua GPS, você terá que desligar as fences (que são cercas em volta do seu drone que são habilitadas por segurança para evitar Fly-Away e coisas do gênero). Isso pode ser feito via parâmetro FENCE_ENABLE, passando o mesmo de 1 pra 0. Note que não é recomendável voar sem GPS, uma vez que você terá apenas o modo Stabilize disponível.
Olá Bruno,
Desculpa ter demorado em responder!
E obrigado por continuar me ajudando. Sou novo na montagem de drones. Esse é o primeiro que estou montando.
Tenho um GPS embarcado. Quando estou em espaço aberto o GPS identifica de 9 a 10 Satélites. O hdop mostra 100,0, mas ainda não consegui armar os motores.
As mensagens que aparecem agora no mission planner são:
15/07/2022 19:12:06 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:11:41 : EKF3 IMU0 is using GPS
15/07/2022 19:11:40 : EKF3 IMU0 origin set
15/07/2022 19:11:36 : PreArm: Hardware safety switch
15/07/2022 19:11:36 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:11:06 : PreArm: Hardware safety switch
15/07/2022 19:11:06 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:10:36 : PreArm: Hardware safety switch
15/07/2022 19:10:36 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:10:06 : PreArm: Hardware safety switch
15/07/2022 19:10:06 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:09:36 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:09:06 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:08:36 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:08:06 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:07:36 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:07:06 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:06:36 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:06:06 : PreArm: Hardware safety switch
15/07/2022 19:06:06 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:05:36 : PreArm: Hardware safety switch
15/07/2022 19:05:36 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:05:13 : u-blox 1 HW: 00080000 SW: EXT CORE 3.01 (d189ff)
15/07/2022 19:05:11 : GPS: u-blox 1 saving config
15/07/2022 19:05:06 : PreArm: Hardware safety switch
15/07/2022 19:05:06 : PreArm: Check firmware or FRAME_CLASS
15/07/2022 19:04:57 : GPS 1: detected as u-blox at 230400 baud
15/07/2022 19:04:56 : Frame: UNSUPPORTED
15/07/2022 19:04:56 : IMU0: fast sampling enabled 8.0kHz/1.0kHz
15/07/2022 19:04:56 : RCOut: PWM:1-14
15/07/2022 19:04:56 : Pixhawk1 0026001E 3330510C 30393230
15/07/2022 19:04:56 : ChibiOS: 93e6e03d
15/07/2022 19:04:56 : ArduCopter V4.2.1 (c8b6b674)
15/07/2022 19:04:56 : Frame: UNSUPPORTED
15/07/2022 19:04:56 : IMU0: fast sampling enabled 8.0kHz/1.0kHz
15/07/2022 19:04:56 : RCOut: PWM:1-14
15/07/2022 19:04:56 : Pixhawk1 0026001E 3330510C 30393230
15/07/2022 19:04:56 : ChibiOS: 93e6e03d
15/07/2022 19:04:56 : ArduCopter V4.2.1 (c8b6b674)
15/07/2022 19:04:56 : Frame: UNSUPPORTED
15/07/2022 19:04:56 : IMU0: fast sampling enabled 8.0kHz/1.0kHz
15/07/2022 19:04:56 : RCOut: PWM:1-14
15/07/2022 19:04:56 : Pixhawk1 0026001E 3330510C 30393230
15/07/2022 19:04:56 : ChibiOS: 93e6e03d
15/07/2022 19:04:55 : ArduCopter V4.2.1 (c8b6b674)
15/07/2022 19:04:54 : EKF3 IMU0 MAG0 initial yaw alignment complete
15/07/2022 19:04:54 : EKF3 IMU0 tilt alignment complete
Olá Bruno,
Enquanto escrevia para você, contando sobre as mensagens do mission planner fiz mais um teste e, felizmente, consegui armar os motores.
Quero te agradecer pela ajuda e paciência que teve comigo, um iniciante nessa atividade.
Abraço,
Bom dia Jorge,
Essa mensagem está dizendo que o seu tipo de frame está desconfigurado. Use todas as opções do “AJUSTE INICIAL” aba Mandatório para propriamente configurar seu sistema. Não tente voar sem antes completar toda essa configuração pois há um enorme risco de queda.
Esse valor é de quando a posição GPS ainda não foi inicializada, geralmente esse valor deve ser pelo menos abaixo de 1,2.