Pb de direction en zigzag sur sur surface boat

ArduRover Rover 4.0
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bonjour a tous,
deuxieme test de mon bateau ce jour, il n’est pas tres précis, je l’emene en mode manuel au large, j’enclenche le mode rtl et le bateau reviens vers moi en faisant de grand zigzag, vitesse trop faible? gouvernail mal reglé. pouvez vous m’aider affiner les reglages. en mode guided j’ai le meme probleme, je pense que c’est pour ca qu’il n’est pas precis.sur quel reglage faut il jouer.j’ai aussi un pb avec le switch de rc7 qui doit me creer des waypoints,quand je l’active ,rien ne se passe .pouvez vous m’aider s’il vous plait?

ci joint le journal, ca se passe entre 56% et 72% du journal.
PS:comment fait ton pour vous partager le journal

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Voila le traget qu’il a effectué en mode rtl

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Bonjour,j’ai oublié de préciser, j’utilise un pixhawk 2.4.8 avec le firmware rover 4.0 mission Planner 1.3.70. Le bateau a un moteur brushless et un gouvernail.je ne sais pas sur quel réglage jouer ni dans quelle proportion.