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Problem althold, attitude hold, heading hold

Hallo Felix,
wiederum danke, ich hätte auch noch ergänzungen:

An Vibrationen liegt es nicht. der Effekt ist auch ohne Rotorblätter da. Er ist sogar dann da, wenn ich den Motor abstöpsele, er also nicht laufen kann. Wenn ich ihn dann einschalte (über CH8) kommt der gleiche effekt.
und auch, wenn ich beide kompasse im menue weggeschaltet habe.

Allerdings war mein yaw P noch sehr schwach eingestellt (grundeinstellung). habe ich erhöht, ist da scheinbar deutlich besser, aber noch nicht ganz weg.
Man kennt das ja vom single-heli, wenn er mit heading hold eine weile laufend am Boden steht, fängt er manchmal auch an, sich langsam wegzudrehen.

Hier im FC / MP scheint ja immer heading hold zu sein. kann man das irgendwie weg- / umschalten / regeln / reduzieren? einen single-Heli (und auch den Tandem) kann man ja ganz gut auch mal ohne heading hold fliegen.
Bei meinem großen Tandem habe ich Pitch / yaw über einen Mischer im Sender so programmiert, dass ich bei Pitch-minimum immer “normal” - also nicht heading hold habe. erst bei leicht über minimum schaltet er in “HH” um. Wäre das im FC auch hinzukriegen?

hat den Vorteil, dass am Boden nichts passieren kann und bei einer unsauberen, drehenden Landung die Taumelscheiben nicht verdrehen bzw. gleich wieder gerade sind.

mal in die Zukunft mit Sonar gedacht, könnte man, wenn es grundsätzlich geht, das ja auch möglicherweise über das Sonar programmieren?

den internen kompass konnte ich mittlerweile kalibrieren, den im GPS noch nicht, habe es aber bislang nur drinnen versucht. Wie muss ich ihn denn sinnvollerweise bewegen?
und was bedeuten “urban declination automatically” und “automatically learn offsets” - beide ja im compass-menue oben anzuclicken?

bei meinen Versuchen habe ich nun gemerkt (was offenbar auch Ursache für viele Fehler war),
dass der FC auf jeden Fall “armed” sein muss und AUCH der Motor laufen muss. erst dann geht offenbar alles richtig.

so kann ich auch auf dem tisch bei laufendem Motor und alt-hold mit dem pitch hoch- und runterfahren.
einmal im flug aktiviert, müsste man damit sogar landen und wieder starten können.

Leider lässt das Wetter jetzt am WE keine Flüge oder Proben im Garten zu.

Viele Grüße Holger

Hallo Holger,

ach so, wenn Du bei den Tests keine Rotorblätter drauf hattest, kann das natürlich sein. Der Heli stellt eine (minimale) Abweichung zur Soll-Fluglage fest. Das versucht er zu korrigieren – was natürlich nicht funktioniert, weil er ja keine Blätter hat. Je länger die Abweichung besteht, desto mehr wächst der I-Wert an und versucht mit immer größeren Steuereingaben Deinen Heli in die Soll-Lage zurückzudrücken. Das müsstest Du auch in Deinen Logs sehen können?

Mit dem Yaw-P-Wert würde ich vorsichtig sein. Es kann natürlich sein, dass Du für Deine Tandem-Anordnung eine höhere Einstellung brauchst. Aber taste Dich da lieber vorsichtig ran. Dass ein höherer Yaw-P-Wert Dein Problem mit den weglaufenden Taumelscheiben löst, kann ich mir ehrlich gesagt kaum vorstellen. Ich hätte eher das Gegenteil erwartet. Der Grund, warum sich Dein Single-Heli im Heading hold wegdreht, sind übrigens die Vibrationen. Der Controller driftet mit seiner Lageeinschätzung einfach ein bisschen ab und führt den Heli entsprechend nach. Das wird Dir nicht passieren, wenn Du funktionierende Kompasse hast.

Das ist ja mal ein interessanter Trick, dass Du unterhalb einer gewissen Pitch-Grenze einfach heading hold ausschaltest. Hmm, ich glaube so richtig ist das in Ardupilot nicht vorgesehen. Probier mal aus, wie Du mit dem System zufrieden bist, wenn Deine Kompasse funktionieren. Denke dann sollte das auch bei der Landung (und längeren Phasen am Boden) kein Problem sein. Theoretisch könntest Du natürlich den Yaw-I-Wert über Deinen Tuningkanal herausnehmen. Aber ich glaube es ist eher nicht gut, absichtlich größere Abweichungen zum Ghost entstehen zu lassen.

Zum Kompass-Kalibrieren gibt es viele schöne Videos. Schau mal hier rein:

http://ardupilot.org/copter/docs/common-compass-calibration-in-mission-planner.html

Da stehen auch die Antworten zu Deinen anderen Fragen…

Viele Grüße

Felix

Hallo Felix,

ach so, wenn Du bei den Tests keine Rotorblätter drauf hattest, kann das natürlich sein. Der Heli stellt eine (minimale) Abweichung zur Soll-Fluglage fest. Das versucht er zu korrigieren – was natürlich nicht funktioniert, weil er ja keine Blätter hat. Je länger die Abweichung besteht, desto mehr wächst der I-Wert an und versucht mit immer größeren Steuereingaben Deinen Heli in die Soll-Lage zurückzudrücken. Das müsstest Du auch in Deinen Logs sehen können?

Der Effekt war mit und ohne Blätter. Auch sogar, als ich den Motor abgestöpselt habe. Beim Einschalten des Motors (=positiv auf Ch 8) gingen die TS auch bei null Vibrationen auf die Seite.
Nachdem ich den P-Wert erhöht habe, ist es gefühlt etwas besser geworden. Den brauche ich ohnhin relativ hoch, weil man beim Tandem yaw (Hochachse) nur mit relativ starken Ausschlägen vernünftig steuern kann. Den I-wert habe ich noch nicht so beachtet, ich dachte immer, der ist für das längere halten einer bestimmten Richtung / Ausschlag zuständig. wieviel ich I ich beim tatsächlichen fliegen brauche, werde ich sehen.
Immerhin hatte ich Probelauf im Garten. da war der Efelkt wie beschrieben. Auch etwas besser geworden nach Abschaltung des (nichtcalibrierten) Kompasses.
Beim Hochlaufen durch die Schwingungen und Vibrationen kommt das und die Taumelscheiben laufen weg. wenn ich sie dann mit knüppel in die Mitte nehme, halten sie auch schon ganz gut.

Was ich nicht verstehe: warum der Effekt auch bei Stab und mit ausgeschalteten Kompassen entsteht.
in dem Zustand besteht doch eigentlich keine Notwendigkeit, eine Richtung nachzuführen.
Im Übrigen scheint mir das heading hold auch ohne Kompass nur mit den Sensoren zu funktionieren. normale FBL haben ja auch keinen Kompass drin.

Das Ausschalten vom HH bei mir mache ich über einen Mischer im Sender. Beim normalen FBL kann man ja immer -normalerweise über einen Regler- zwischen HH und normal umschalten. Mit dem Mischer und den beiden Funktionen Pitchknüppel / HH-normal kann man das ja so hinkriegen, dass eben ab einem minimalen Pitchwert es auf HH umspringt.
Für diverse Versuche am Boden ist es auch nötig, diese neutral ohne hh durchführen zu können.

Insofern wäre es schön, wenn man das hier auch hinkiegen könnte. Meinst Du, I auf null würde das bringen? Unabhängig davon gibt es doch viele Piloten, die ohne hh fliegen (wollen), weil es ja auch geht und sie es können. Wenn der FC das nicht zulässt, wäre das ein kleiner Nachteil. Zumindest im acro sollte / müsste es gehen.
Ich glaube, der yaw-I wert ist im Tuningkanal garnicht drin.

Zumindest am Boden bei Pitch-minimum sollten die TS gerade bleiben. deshalb jauch meine individuelle Einstellung.

Was ist eigentlich mit dem D - Wert?

Beim Kompass habe ich wirklich alles versucht, alle Hinweise gelesen und befolgt, in den params nach wiki den off-Wert erhöht usw. Es ist ja auch nur der Kompass im GPS, der interne tuts ja problemlos.
Bei meinem vorigen, zurückgeschickten pix ging es ja auch.
Kann der Kompass ggf. defekt sein, auch wenn der grüne Balken durchläuft?

Leider nach wie vor kein Flugwetter…

Viele Grüße Holger

Hallo Felix,
kleine Ergänzung: Alles läuft!
war heute draußen und habe probiert. alle Funktionen, Modi usw. gehen, keine Fehlermeldungen. Die beim Hochlaufen verdrehten Taumelscheiben sind noch leicht da, aber beherrschbar.
Nun geht es an die Feineinstellungen, dehalb bist Du noch nicht entlassen!

Trim
habe es nach Anleitung mit “save trim” versucht (er driftet leicht nach vorn rechts), er nimmt die Änderungen aber nicht an.
Muss man “save trim” mit dem Schalter CH7 machen, wenn der Motor noch läuft? armed oder disarmed?

Höhe halten
Geht wunderbar in allen Modi. Allerdings fängt er -je nach Fluglage oder Steueraingabe- an, sich um die Nickachse (pitch) leicht aufzuschaukeln. Habe es zunächst mit Pitch P weniger versucht - keine Änderung. dann mit Stab-Pitch P weniger, da wurde es besser bzw. irgendwann weg.
was kann da die Ursache sein? bei Acro und Stab macht er es nicht.
Der FC bekommt ja den Abwind von den Rotorblättern ab. kann es sein, dass der den Baro stört? trotz Gehäuse? Oder gibt e noch eine andere mögliche Ursache?

Pos hold
funktioniert. Aber die schwankungen zum zurücksteuern werden immer ausladender, der kreis beträgt dann schon einige Meter. Da müsste das GPS genauer sein und / oder die Korrekturen müssten deutlich schneller (und damit auch kürzer und kleiner) sein.
kann das u.U. (auch) damit zusammenhängen, dass er noch nicht richtig getrimmt ist?

Autotune
habe ich noch nicht probiert, geht das beim Heli auch? und wenn, wie am besten?

danke und viele Grüße

Holger

Hallo Holger,

erstmal Glückwunsch zu Deinem erfolgreichen Flug! Ich bin leider bis einschließlich Donnerstag noch so beschäftigt, dass ich noch nicht ausführlich auf Deine Fragen eingehen kann. Aber so viel schonmal vorab:

Autotune funktioniert mit Helis nicht. (Zumindest hat es noch keiner erfolgreich getestet.) Ich würde aber dringend davon abraten, es auszuprobieren.

Das mit Deinen Nickschwingungen könnte einfach an einem schlechten Tuning liegen. Versuch mal, Dich an der Anleitung so gut es geht voran zu hangeln:

http://ardupilot.org/copter/docs/traditional-helicopter-tuning.html

Wenn der Heli dann im Acro auf plötzliche, scharfe Steuereingaben sauber reagiert und Deine Nick-Schwingungen noch immer vorhanden sein sollten, könntest Du mal probieren PSC_VELXY_P zu verändern. Das ist der P-Wert von Deinem Positionscontroller. Der gibt vor, wie aggressiv der Heli versuchen soll, seine Position zu halten. Zuerst würde ich mich aber ums Tuning in den manuellen Flugmodi kümmern.

Ich versuche, Dir bald ausführlicher zu antworten.

Bis dann

Felix

Hallo Felix, danke erstmal, dann schaue ich mal und warte auf Deine weiteren Ausführungen.

Viele Grüße Holger

Hallo Holger,

was ist der aktuelle Stand? Jetzt habe ich wieder etwas mehr Zeit. Hast Du den Kompass inzwischen kalibrieren können?

Viele Grüße

Felix

hallo Felix, jetzt erst gelesen.
schreibe morgen mal was auf.

Gruß Holger

Hallo Felix, nun aber.
das kompass-kalibrieren habe ich nach endlosen Versuchen aufgegeben, aber mit dem internen geht es auch gut.

War zwischenzeitlich mal los.
allerdings hat sich von meiner ersten Meldung am 26.11. nicht viel geändert.

Erstmal: alles scheint grundsätzlich zu laufen, keinerlei Fehlermeldungen.

habe mittlerweili in acro die PID’s einigermaßen hinbekommen, die Feinarbeit muss noch folgen.

In Stab driftet er nach rechts, trotz ausrichtung und leveling am Boden. geht mit trimmung wegzutrimmen.
aber “save trim” mit ch7 geht nicht, er behält die Trimmwerte nicht.
Auch wenn ich am boden ihn bewusst nach links zur Seite neige und dann leveling mache, driftet er nach rechts. erst wenn man in der para-liste den wert extrem erhöht, geht es. eigentlich müsste man ja denken, wenn man ihn in acro gerade hat und auf stab umschaltet, dass er das übernimmt. tut er aber nicht. wenn man am boden von acro auf stab umschaltet, sieht man auch, wie beide TS leicht nach rechts gehen.
werde nochmal die gesamte mechnik auf rechtwinkeligkeit untersuchen. allerding in acro damit kein problem.

Dann höhe halten.
macht er ziemlich gut. allerdings beim umschalten auf höhe halten (oder die anderen höhen-modi) fangt er an, sich leicht über nick / die gesamte höhe aufzuschwingen. das konnte ich bislang nur durch deutliche verringerung von Stab pitch P verhindern. (was da dann natürlich eine geringere Nick-haltung bedeutet).
Den gleichen Effekt hatte ich beim ersten ausprobieren überhaupt mit dem DJI NAZA M (fertige coptersteuerung).
Mein Verdacht: der FB liegt ja jetzt noch ohne Rumpf direkt im Luftstrom von wenigstens einer rotorebene. kann es sein, dass dadurch das Baro so gestört wird, dass es zu diesen "Korrektur"schwingungen kommt?
Oder andere mögliche Erklärung?

GPS pos hold
geht prinzipiell, aber sehr schwammig, spät und indirekt. Er wird bei seinen Korrekturbewegungen immer größer und braucht dann schon einige Meter. entsprechen heftig sind dann auch die Steuerausschläge.
da die hauptsächlich in Längsrichtung sind: kann es sein, dass das deutlich verringerte Stab Pitch P sich hier auch auswirkt?
jedenfalls kann von auf der Stelle halten keine Rede sein.

habe einmal kurz loiter probiert, aber da kam es zu heftigen reaktionen, gleich wieder weggeschaltet.

Also insgesamt geht grundsätzlich alles, aber die beschriebenen “bugs” müssen natürlich noch weg…

Viele grüße Holger

Hallo Felix,
aktuell wurde mir ein update vom MP angeboten. gemacht - und jetzt wird alles angezeigt. gab auch kleine Änedrungen, z.B. bei extended tuning kann man jetzt direkt 4 Kanäle mit funktionen belegen.

war noch mal los. aber keine großartigen Änderungen.
bei Stabilize geht er immer noch zur Seite, obwohl ich ihn auf dem Tisch mit wasserwage ausgelevelt habe. nach dem hintrimmen werden die Trimmwerte (über save trim) weiterhin nicht gespeichert.

höhe halten auch nicht besser. ich dachte ja, ggf. stört der Rotorwind das Baro und habe den ganzen FC in Schaumstoff eingehüllt. brachte aber keine Besserung. ist auch unterschiedlich: manchmal fängt er sofort an, insgesamt hoch / runter zu schwingen / zittern, manchmal erst nach einigen Sekunden.

habe eine Änderung bei “altitude hold P” im extended tuning versucht (standard 1,0). bei geringerem Wert wurde es gefühlt heftiger, bei leicht erhöht keine spürbare verbesserung.

deshalb habe ich Pos hold nicht nochmal probiert (siehe vorigen Text).

Nun bist Du wieder dran…

Viel grüße Holger

Hallo Holger,

das mit dem Kompass kalibrieren würde ich nicht aufgeben. Es ist wichtig, dass Dein System erstmal ein grundsätzlich sauberes Setup hat und dann können wir ums um die weiteren Probleme – sollten sie dann noch da sein – kümmern. Ich gehe noch immer davon aus, dass Deine Kompass-Ausrichtung evtl. nicht stimmt. Dann kannst Du so lange versuchen zu kalibrieren, wie Du willst und es wird nicht funktionieren. Du könntest mir mal einen Log erstellen und dann schaue ich mir an, ob das mit der Ausrichtung stimmt. Aktiviere dazu einfach mal alle Kompasse, und drehe den Heli langsam um alle Achsen. In Nick und Roll musst Du natürlich nicht komplett herum drehen, sondern es reicht, wenn Du die Zelle ein Stück weit neigst, damit ich sehen kann, in welche Richtung die Magnetometer-Signale ausschlagen.

Das mit dem Wegdriften ist auf jeden Fall in den Griff zu bekommen. Vielleicht muss Deine Zelle einfach ein klein wenig schräg in der Luft hängen, damit der Heli auf der Stelle bleibt. Bei den Helis mit Heckrotor ist das sowieso der Fall. Bei Deinem könnten aber auch minimale Abweichungen im Einbauwinkel der Rotorwellen oder ähnliches dafür verantwortlich sein.

Es gibt einen Parameter (ATC_HOVR_ROL_TRM) mit dem man den Hängewinkel vorgeben kann, mit dem der Heckrotorschub kompensiert werden soll. Aber Achtung: Evtl. kommt das Wegdriften bei Dir auch durch ein unsauberes Attitude-Tracking zustande. Hast Du den I-Wert aktiviert? (Was hast Du für einen ILMI-Wert?) Vielleicht schickst Du mir auch einfach mal einen Flightlog. Daran müsste man erkennen können, ob ein schlechtes Attitude-Tracking oder einfach eine falsche Soll-Fluglage dafür verantwortlich sind. Wenn man weiß, was es ist, kann man beides ganz leicht beheben.

Woher Deine Schwingungen kommen, kann ich im Moment nicht genau sagen. Ich glaube es könnte auch am PID-Tuning liegen. Vielleicht kann man das in den Logs auch erkennen…

Viele Grüße

Felix

hallo Felix,
ich kann das mit dem compass gern noch weiterversuchen…
aber den internen habe ich ja erfolgreich calibriert. Er zeigt auf dem Schirm auch die richtige Richtung an. richtung halten geht ja auch prima.

ATC_HOVR_ROL_TRM habe ich heute hinterher auch entdeckt. der steht nicht auf null, weil er vermutlich von einem normalen Heli ausgeht. werde ich mal probieren. Entgegen einem normalen Heli steht meine Zelle gerade, weil es ja keinen seitenschub gibt.

Das mit den schwingungen ist insofern eigenartig, als dass es ja keine nick-schwingungn sind, sondern gleichzeitig vorn und hinten hoch und runter.
Zu anfang war es bei meinen P - versuchen auch so, dass z.B. bei nick nach hinten sie anfingen und bei nick nach vorn aufhörten.
Also glaubst Du auch nicht, dass das baro damit etwas zu tun hat?

ist er bei althold eigentlich im acro oder stabi - modus?

Das loggen musst du mir noch mal erklären, habe ich bislang noch nicht gemacht.

danke und Gruß

Holger

Hallo Holger,

also ich denke, es ist trotzdem gut, einen externen Kompass zu haben. Die internen sind ziemlich vielen Störeinflüssen ausgesetzt. Und wenn Du ihn schon hast, kannst Du ihn ja auch verwenden. Das mit dem Kalibrieren kriegen wir schon hin.

Ach so, ja dann haben wir ja schon die Lösung. Der müsste dann bei Dir wahrscheinlich ziemlich genau null sein. Du hast einen ATC_RAT_RLL_ILMI größer null? Falls ja wird Dein Attitude-Tracking vermutlich nicht das Problem sein.

Ach so? Ich hatte immer Nick-Schwingungen verstanden. Was ist es denn dann? Hüpft der ganze Heli auf und ab? In dem Fall weiß ich, was es ist. Dann wäre es ein zu hoher PSC_ACCZ_P wert. Das wäre sogar sehr wahrscheinlich. Hatte das Problem auch schon. Die Helis sind da recht sensibel im Vergleich zu den Multicoptern.

Das mit dem Loggen geht einfach. Vermutlich hast Du das sogar schon gemacht. Du brauchst nur eine Speicherkarte im Pixhawk (die ist ja meist schon drin) und sobald der Heli gearmed wird, fängt er an, zu loggen. (Wenn Du eine Telemetrie-Verbindung hast, wird das was da ankommt übrigens auch aufgezeichnet.) Auslesen kannst Du die Speicherkarte, indem Du den Heli per USB verbindest und im MissionPlanner im Reiter „DataFlash Logs“ auf „Download DataFlash Log Via Mavlink“ klickst. Du kannst das File dann auch mit MP öffnen und Dir die Graphen anschauen. Das ist eine wirklich tolle Funktion. Es ist erstaunlich, was da alles aufgezeichnet wird und was man daraus über den Flug und das Fluggerät lernen kann…

Viele Grüße

Felix

Hallo Felix,
da klingt ja alles sehr gut.
ATC_RAT_RLL_ILMI ist bei mir 0.

der PSC_ACCZ_P steht bei mir auf 0,28, bei (eigentlicher ) Vorgabe von 0,5 - 1,5.
werde ich probieren.

Woher weißt Du das eigentlich alles? Das sind ja immer diverse Möglichkeiten für eine Sache.

Und wie soll einer wie ich daraufd kommen!

hoffentlich passt das Wetter für schnelle weitere Versuche…

danke und viele Grüße

Holger

Hallo Holger,

wenn der ILMI-Wert null ist, kann Dein Problem mit dem Wegdriften aber auch von einem schlechten Attitude-Tracking kommen. Unter 5 m/s Fluggeschwindigkeit ist das Integrator-Leck offen und zieht den I-Wert dann in Deinem Fall auf 0. Du kannst Deinen ILMI-Wert für Nick und Roll mal auf 0.008 stellen. Das sollte problemlos gehen. Wenn Du ihn deutlich höher einstellst, besteht aber die Gefahr, dass Dir der Heli am Boden umkippt.

Das würde ich Dir auf keinen Fall empfehlen. Schon 0,5 ist für uns Helis viel zu hoch. Die Vorgabe kommt von Multicoptern. Weil die keine Pitchverstellung haben, reagieren sie auf vertikale Beschleunigungsanfragen recht träge und brauchen daher einen hohen P-Wert. Aber weil Helis über die Pitchverstellung viel schneller reagieren können, ist 0,28 genau richtig oder vielleicht sogar schon zu viel.

Woher ich das weiß? Es gab vor einer Weile mal ein Update, bei dem der Name des Parameters geändert wurde. Und der Parameter mit dem neuen Namen wurde auf den Defaultwert gesetzt. In MP kann man Parameterdateien vergleich und anzeigen lassen, welche Werte sich geändert haben. Aber weil der Parameter jetzt einen neuen Namen hatte, wurde der nicht als geändert angezeigt. Ich bin also mit dem Defaultwert von 0,5 geflogen und habe in Altitude hold umgestellt. Die Reaktion war dermaßen heftig, dass es mir den Heli fast in der Luft zerlegt hat. Ich habe dann ganz schnell wieder zurück in Stabilize geschaltet und dann war es okay. Aber wenn das bei 0,5 passiert, will ich lieber nicht wissen, was 1,5 macht.

Also nochmal zu Deinem Problem: Du hast ein vertikales Auf- und Abhüpfen des gesamten Hubschraubers, richtig? Keine Nick-Schwingung. Stimmt das? In dem Fall würde ich den PSC_ACCZ_P mal ein bisschen herunter nehmen. Vielleicht auf 0,2 bis 0,25. Zu wenig ist da nicht besonders schlimm. Dann hält er einfach die Höhe schlechter.

Viele Grüße

Felix

1 Like

hi Felix,
ILMI wrde ich mal anschauen.

den PSC… wollte ich auch nicht höher machen, sondern jetzt unter den 0,28.
Ist richtig: der Heli hüpft auf und ab, keine Nickschwingung.

Bei Deinem Wissen meinte ich nicht nur den einen Parameter, sondern alles.
Da muss man ja schon fast Entwickler des Programms sein.
Ohne Deine Hilfe und dann noch auf Englisch hätte ich (und viele andere) überhaupt keine Chance.
Um etwas zu verstehen und Änderungen zu versuchen, muss man ja erstmal wissen, dass es den / diese Prameter gibt, wo sie sind und wie sie wirken.

Gehst Du eigentlich zur Rotior-live?

Ich überlege, ggf. mal wieder hinzufahren.

Viele Grüße

Holger

1 Like

Es war interessant Eure Komentare zu lesen und ich kann sagen, dass Du Glueck hast, dass es Felix ist der es so gut erklaehren kann. Ich haette es nicht gekonnt, obwohl ich selber 2 sehr gut fliegende Helis habe.
Weiterhin viel Glueck und keine craches! Btw nice photos.

Hallo Holger, hallo Fred,

es freut mich ja, wenn ich helfen kann. Ich denke, ich habe mich inzwischen einfach ganz gut in die Thematik eingelesen. Und natürlich habe ich ganz viel von Chris und Bill gelernt, deren Ardupilot-Wissen ja einfach unübertroffen ist! Ohne die beiden würde es hier im Traditional-Helicopter-Forum sehr schlecht aussehen. Thanks a lot, @ChrisOlson and @bnsgeyer for all your effort and time you put into this forum and ardupilot in general!!!

Was Deinen Heli angeht, Holger, klingt es ja alles schonmal sehr gut. Vielleicht kannst Du mir beim nächsten Flug einfach mal einen Log aufzeichnen, dann kann ich mir anschauen, was es evtl. noch an Einstellungen zu machen gäbe. Aber ich glaube, Dein Hüpfen haben wir jetzt im Griff und das mit dem Kompass kriegen wir auf jeden Fall auch noch hin.

Ich weiß leider noch nicht, ob ich es zeitlich zur Rotor-live schaffe. Aber so weit wäre es von mir aus ja gar nicht. Wenn es geht, würde ich auf jeden Fall gerne vorbei schauen…

Viele Grüße

Felix

hallo Fred und Felix,
Felix nimmt mir die Worte voraus,
ohne diese detaillierten und verständlichen Angaben käme ich nicht zurecht. Insofern natürlich auch thanks to Bill and Chris!!
Ich bin ja von null auf hundert innerhalb kurzer Zeit auf den FC gekommen, wusst vorher überhaupt nichts.

Insofern ist es schade, dass das ganze -insbsondere für uns Heli-Piloten, aber auch Flächenflieger, nicht irgendwie zugänglicher und einfacher ist. Ich denke, dann würden viel mehr auf diese genialen und ja auch nicht teuren Sachen kommen.

Andererseits, wenn es nur kommerziell wäre, sähe es auch schon wieder anders aus.

Dann warte ich wieder mal ungeduldig auf passendes Wetter.

Rotor-live schauen wier dann mal.

Viele Grüße

Holger

Hallo Felix,
heute schönes Wetter, also los.
Im gropßen und ganzen schon besser geworden, aber noch nicht ganz.

Stabi
geht nach neuem ausleveln jetzt gut und hält ihn auch knackig. allerdings fliegen damit eher unkomfortabel, sehr direkt und eckig. ist wohl wirklich nur zum Stabilisieren. habe die 3 Stabi P-Werte etwas runtergenommen = etwas lockerer.

Höhe halten
macht er soweit gut, wobei ich mit dem PSC jetz auf 0,15 runter bin. Er hat aber auch (beim Umschalten) eine leichte tendenz nach unten, muss den pitchknüppel ziemlich nach oben nehmen. Höhe regeln nach unten geht gut, nach oben steigt er selbst bei Anschlag nur gaaaanz langsam. Das war bei früheren Versuchen schon deutlich besser.
Ist allerdings noch nicht gut bei Pos hold und loiter, s.u.
Pitchkurve (im Sender) ist so, dass ich bei Knüppelmitte mit ca. 5 -7 Grad gut schweben kann.

Pos Hold
ging die ersten Flüge überhaupt nicht, schien eher zu einem imaginären Punkt driften zu wollen. (Allerdings keine Fehlermeldungen, GPS 3 D = o.k.)
Allerdings habe ich zwischendurch die Einbaulage (für den Compass) korrigiert. Er zeigte Bewegungen immer korrekt an, allerdings zu weit südlich.
Da ich den FC um 180 Grad nach hinten gedreht eingebaut habe, hatte ich den wert bei AHRS auch um 180 Grad korrigiert. nun bin ich auf 135 Grad gegangen, und die Richtung stimmt genau …?
beim letzten Flug ging dann Pos hold sehr gut (bis auf die oben beschriebene Höhe).
allerdings hat er hier im Ansatz auch mal hoch und runter gewippt, sich dann aber meist wieder gefangen.
Optisch sieht es so aus, als wenn er nur vorne hoch und runter wippt, hinten steht er (gefühlt) still.

loiter
nur einmal kurz probiert, da er sich hier sehr heftig in der Höhe aufgeschaukelt hat.

Steuereingaben
insbesondere bei stabi, aber auch ein bischen bei acro (und pos hold) macht er bei roll und nick-eingaben zusätzlich yaw-werte (auch z.T. in anderen Kombinationen, kann ich garnicht genau beschreiben).
kann am Boden nicht nachvollzogen werden, da laufen die servos richtig.
Die Anlenkungen am Rotorkopf sind nicht ganze rechtwinklig, so dass roll und yaw auch immer ein bischen nach vorn bzw. hinten ausschlagen. wegen der Gegenläufigkeit der Rotoren hebt sich das aber normal auf. Und geringe Abweichunen wurden vom Bavarian bislang ausgesteuert.

Allgemein
der PIX ist bei mir nicht im Schwerpunkt / drehpunkt. kann / muss man das (wo?) korrigieren?

Beim Bavarian kann man den nickausschlag vorn prozentual verringern, soll angeblich besser fliegen.
geht das hier auch?

Wenn man nick nach vorn oder hinten gibt, hat ja in dem moment der absinkende Rotor weniger und der aufsteigende mehr benötigtes Drehmoment, was zu einem leichten Drehimpuls um die Hochachse führt. ist bei kurzen kräftigen Ausschlägen auch beim Bavarian zu sehen, normal steuert er das aus.
Hatte früher im Sender schon mal yaw zu nick dazugemischt, geht prima.
Hier auch? ich meine, bei den H_ Einstellungen etwas gesehen zu haben.

Logging
lt. MP hat er nur zwei dateien aufgezeichnet (bei bestimmt 15 kurzen Flügen).
downgeloaded sieht das so aus:

grafik

Was davon soll ich Dir wie schicken?

Viele Grüße Holger

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